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機(jī)車軸承座自動上下料機(jī)構(gòu)及其控制系統(tǒng)設(shè)計.rar

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更新時間：2014-04-09
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第一章自動上下料機(jī)構(gòu)的總體構(gòu)想

該裝置是機(jī)車軸承座自動生產(chǎn)線上的輔助裝置之一，主要完成抓取工件，提升一定高度，旋轉(zhuǎn)，移位，松開工件等幾個基本功能。
其主要技術(shù)指標(biāo)如下：
1. 工件重量約為70Kg；
2. 工件最大尺寸（長，寬，高）：440×92×290（具體見零件圖）；
3. 最大操作范圍：提升高度為70mm，轉(zhuǎn)動角度為90°，水平移動為400mm；
4. 機(jī)械手的自由度數(shù)為3(上升,轉(zhuǎn)動,平移)；
5．定位精度：屬于上下料機(jī)構(gòu)，本身精度要求不高；
6．裝料高度：1050mm；
7．性能要求：抓取可靠、靈活，松放平穩(wěn)，定位可靠。
在滿足上述各項功能的前提下，我們盡量采用結(jié)構(gòu)簡單，制造方便的零部件來組成該機(jī)車軸承座的自動上下料專用機(jī)構(gòu)即機(jī)械手。根據(jù)機(jī)械手所要實現(xiàn)的基本功能，我們采用圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手。其手臂的運(yùn)動系由兩個直線運(yùn)動和一個回轉(zhuǎn)運(yùn)動所組成，即沿X軸的平移、沿Z軸的升降和繞Z軸的回轉(zhuǎn)，而手部的夾放動作不能改變工件的位置和方位，故它不計為自由度數(shù)，因此該機(jī)械手具有三個自由度數(shù)即可滿足使用要求。
根據(jù)實際需要我們選用液壓傳動機(jī)械手：以油液的壓力來驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動。其主要特點是：抓重可達(dá)幾百公斤以上、傳動平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)緊湊、動作靈敏。安排夾緊液壓缸，升降液壓缸，回轉(zhuǎn)液壓缸和移動液壓缸來分別實現(xiàn)夾緊松開、升降、轉(zhuǎn)動和平移各項功能。為了實現(xiàn)對機(jī)械手的各個動作的順序控制，我們采用PLC控制各動作的執(zhí)行元件。
該機(jī)械手的具體結(jié)構(gòu)為：使用兩個立柱作為支撐架，在支架上鉆兩個孔，把裝有滑板及連接板和平移液壓缸的導(dǎo)軌裝于支架的孔里，采用螺釘進(jìn)行緊固。滑板上裝有由升降缸和回轉(zhuǎn)缸組成的臂部及手指式手部和驅(qū)動手部夾緊、松開的夾緊液壓缸。滑板帶動工件一起移動實現(xiàn)平移，移動液壓缸與滑板的運(yùn)動可以由齒輪與齒條的傳動來實現(xiàn)。
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