中成藥瓶蓋旋緊機(jī)械手設(shè)計(jì).rar
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- 摘 要
隨著現(xiàn)代機(jī)械工業(yè)的不斷發(fā)展，科學(xué)技術(shù)日新月異，尤其是微機(jī)單片機(jī)等技術(shù)的出現(xiàn)以及他們的優(yōu)越的性能不斷完善，還有現(xiàn)代測試技術(shù)的滲透發(fā)展，為了能在21世紀(jì)激烈的競爭中立于不敗之地，對各行各業(yè)提出了更高的要求，尤其是科技含量還有就是效率，效率決定競爭的勝敗，因此很多傳統(tǒng)的手工作業(yè)，特別是機(jī)械行業(yè)必須要求用現(xiàn)代化、自動化的機(jī)械代替人的工作，這樣可以節(jié)省人力，提高效率，提高競爭力。因此就出現(xiàn)了工業(yè)機(jī)器人，可以代替人做不同的工作。后來為了使機(jī)器人更加專用化，減少成本，簡單化，又要求一種特別的機(jī)器人，專用機(jī)械手就是其中一個。在這里我將設(shè)計(jì)一個藥瓶蓋旋緊機(jī)械手，他是一個集機(jī)械、電氣、測試、微機(jī)于一體的典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品。由機(jī)械部分作為他的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，電氣和液壓作為驅(qū)動機(jī)構(gòu)，各種傳感器和電位器作為測試元件，單片機(jī)作為控制機(jī)構(gòu)的一個專用機(jī)械手。本設(shè)計(jì)本著簡單、實(shí)用、經(jīng)濟(jì)、高效的原則，僅是為瓶蓋旋緊而特地設(shè)計(jì)的專用機(jī)械手，他只有三個自由度，包括手臂的升降、手臂的旋轉(zhuǎn)還有手腕的旋轉(zhuǎn)的三個自由度。他是由液壓控制手臂的升降、回轉(zhuǎn)和手指的夾緊放松，用步進(jìn)電機(jī)實(shí)現(xiàn)旋緊動作，用壓力傳感器測定是否夾緊，防止夾壞或者夾不穩(wěn)。這種設(shè)計(jì)既簡單又能實(shí)現(xiàn)所要的功能，是一個圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手。本論文將對這個專用機(jī)械手進(jìn)行方案的設(shè)計(jì)、分析、比較然后確定最優(yōu)方案，還要進(jìn)行強(qiáng)度硬度等有關(guān)的校核、以及尺寸的確定，最后畫出總裝配圖。
關(guān)鍵詞：專用機(jī)械手；旋緊；單片機(jī)控制；混合驅(qū)動；計(jì)算校核
目 錄
引言 1
1 緒論 3
1.1 機(jī)械手設(shè)計(jì)的目的 3
1.2 機(jī)械手設(shè)計(jì)的內(nèi)容 3
1.3 機(jī)械手設(shè)計(jì)的要求 3
2 機(jī)械手的方案選擇 4
2.1 機(jī)械手的組成 4
2.1.1執(zhí)行機(jī)構(gòu) 4
2.1.2驅(qū)動機(jī)構(gòu) 5
2.1.3控制系統(tǒng) 5
2.1.4基體 6
2.2 方案的比較選擇 6
2.2.1手部的選定 6
2.2.2腕部的選定 7
2.2.3臂部的選定 8
2.2.4驅(qū)動系統(tǒng)的選定 9
3 計(jì)算校核 12
3.1 計(jì)算機(jī)械手手部的夾緊驅(qū)動力 12
3.2 腕部回轉(zhuǎn)力矩的計(jì)算 14
3.3 臂部與機(jī)身的計(jì)算 15
3.3.1手部作升降運(yùn)動的液壓缸驅(qū)動力的計(jì)算 15
3.3.2手臂回轉(zhuǎn)液壓缸的計(jì)算 17
4 驅(qū)動的選擇 19
4.1 液壓控制部分 19
4.1.1液壓控制簡介 19
4.1.2液壓系統(tǒng)傳動方案的確定 19
4.2 步進(jìn)電機(jī)控制部分 25
4.2.1步進(jìn)電機(jī)的介紹 25
4.2.2選擇步進(jìn)電機(jī) 28
4.2.3選擇步進(jìn)電機(jī)的聯(lián)軸器 29
4.2.4步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動方式選擇 30
5 檢測和控制 32
6 設(shè)計(jì)總結(jié) 34
謝 辭 35
參考文獻(xiàn) 36
附錄1 37
附錄2 38 ...
熱門關(guān)鍵詞：
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