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多工位沖床專用機械手設計

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更新時間：2014-07-11
發布人： 2305169214

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摘要

本文簡要介紹了工業機械手的概念，機械手的組成和分類，機械手的自由度和坐標形式，氣動技術的特點，繼電器控制的特點及國內外的發展狀況。
本文對機械手進行總體方案設計，確定了機械手的坐標形式和自由度，確定了機械手的技術參數。同時，設計了機械手的夾持式手部結構，設計了機械手的手腕結構，計算出了手腕轉動時所需的驅動力矩和回轉氣缸的驅動力矩。設計了機械手的手臂結構。
設計出了機械手的氣動系統，繪制了機械手氣壓系統工作原理圖，對氣壓系統工作原理圖的參數化繪制進行了研究，大大提高了繪圖效率和圖紙質量。
利用繼電器程序控制器對機械手進行控制，選取了合適的電磁繼電器，根據機械手的工作流程制定了繼電器程序控制器的控制方案，畫出了機械手的工作時序圖，并繪制了繼電器程序控制器的控制程序。

關鍵詞：機械手，氣動，繼電器程序控制器
目錄

摘要 I
ABSTRACT II
第一章緒論 1
1.1 工業機械手 1
1.1.1工業機械手概述 1
1.1.2選題背景 1
1.1.3設計目的 2
1.2 機械手的組成和分類 3
1.2.1機械手的組成 3
1.2.2 機械手的分類 6
1.3 國內外發展狀況 7
1.4 課題的提出及主要任務 9
1.4.1課題的提出 9
1.4.2課題的主要任務 10
第二章機械手的設計方案 11
2.1機械手的座標型式與自由度 11
2.2 機械手的手部結構方案設計 13
2.3 機械手的手腕結構方案設計 13
2.4 機械手的手臂結構方案設計 14
2.5 機械手的驅動方案設計 16
2.5.1機械手氣壓驅動 17
2.5.2機械手氣壓驅動系統 17
2.6 機械手的緩沖方案設計 19
2.7 機械手的主要參數 20
2.8 機械手的技術參數列表 20
第三章手部結構設計 22
3.1夾持式手部結構 22
3.2手指的形狀和分類 22
3.3設計時考慮的幾個問題 23
3.4手部夾緊氣缸的設計 23
第四章手臂伸縮，升降，橫移的尺寸設計與校核 28
4.1手臂伸縮氣缸的尺寸設計與校核 28
4.1.1 手臂伸縮氣缸的尺寸設計 28
4.1.2 尺寸校核 28
4.1.3.導向裝置 29
4.1.4 平衡裝置 29
4.2 手臂升降氣缸的尺寸設計與校核 30
4.2.1 尺寸設計 30
4.2.2 尺寸校核 30
4.3手臂橫移氣缸的尺寸設計與校核 31
4.3.1 尺寸設計 31
4.3.2 尺寸校核 31
第五章機械手的電氣控制系統設計 33
5.1 氣壓傳動系統工作原理圖 33
5.2氣壓傳動系統工作原理圖的參數化繪制 34
第六章結論 36
致謝 37
參考文獻 38 ...

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